ב1922- ייסד מ. עמיאל מניו-יורק, את האגודה Paco kaj frateco ('שלום ואחווה') ופתח קורס לאספרנטו. לקבוצה הצעירה הצטרפו נ. חבקין, י. מוצ'ניק (חבר באקדמיה ללשון האספרנטו) המהנדס לחוביצקי ורבים אחרים. הם הדפיסו לראשונה בארץ מידע נרחב אודות אספרנטו.

באותה תקופה החלה לפעול בתל-אביב הקטנה הקבוצה לאספרנטו konkordo במשרדו של העורך-דין מ. גורודיסקי. ב1924- פורסם בקביעות כתב העת באספרנטו Hebrea Esperantisto. ב1925- התקיים בירושלים המפגש הארצי הראשון של דוברי אספרנטו, ובתל-אביב הופיע ספרון השירים מאת מ. ספיר שנכתב באספרנטו, ושמו La Gardeno ('הגן').
הקונגרס הציוני העולמי ה17- בז'נבה ב1925- הציג שני עלוני מידע בשפה הבינלאומית, שחוברו בידי ד"ר י. אולסוונגר, שהיה פעיל ציוני, אשר זכה בשעתו להכיר אישית את ד"ר זמנהוף, יוצר אספרנטו. ב1928- הופיע בירושלים מילון אספרנטו-עברית מאת פרופ' א. מלמד.

ב1941- נוסדה בחיפה האגודה הארצית הרשמית הראשונה, שנשאה את השם Palestina Esperanto-Ligo (PEL). החל להופיע כתב העת Interna Bulteno, בעריכת י. ערמוני ואחרים. בשנות ה40- הופיעו מספר ספרים, כמו “Hebrea Kantareto”, (שירון עברי), תרגומים של שירה עברית לאספרנטו, שנעשו בידי י. כהן-צדק והרב ד.י. רבינוביץ-טייץ, “Hebreaj Rakontoj” (סיפורים עבריים) מאת נ. חבקין, וכן הספרים באספרנטו 'געגועים נצחיים' מאת ד"ר י. אולסוונגר, 'תרגילים באספרנטו מאת זמנהוף בתרגום לעברית ולערבית' מאת נ. חבקין, ו'Tiberio' ('טבריה'), ספר שירים באספרנטו מאת י. כהן-צדק.

ב1943- האגודה הבינלאומית לאספרנטו קיבלה את PEL כחברה מן המניין. המפגשים הארציים של PEL התקיימו מדי שנה עד 1946. ב1944- התקיים מפגש בהשתתפות למעלה ממאה דוברי אספרנטו, כולל כמה חברים ממצריים.

בשנים 1949-1947 קפאה הפעילות, בעיקר בגלל מלחמת השחרור. בסתיו 1949 התקיימה מחדש פגישה בתל-אביב. הוחלט על שינוי שם האגודה ל Esperanto-Ligo en Israelo ('האגודה לאספרנטו בישראל'). נ. זרזנר היה יו"ר האגודה. אף כי בשנים אלה הקף הפעילות פחת במידת-מה, התקיימו כסדרן הפגישות השבועיות הרגילות. ב1959-, שנת היובל לזמנהוף, התעוררה הפעילות מחדש. בין הפעילים החדשים היו י. בן-אלתר, ד. אנגלשר, י. מורז'ן, ד. וונדרבאום, מ. סביר, ק. פרלמן, נ. וי. ישראלי, י. גלעדי, י, פחטר, א. גרשטר, א. זינגר, י. בכר, ש. שטיין, א. רינגלר, א. ברמן, ואחרים.

באותה שנה החל לצאת כתב העת “Nia Ligilo” והחל לפעול מועדון האגודה במרכז תל-אביב, הופיעו מאמרים בעיתונות הישראלית אודות אספרנטו, והתקיימו שידורי רדיו לכבוד שנת המאה להולדתו של זמנהוף.

ב1961- עלה לישראל פעיל האספרנטו מפולין, י. דרטוור, והיה ליו"ר ELI. באותה שנה נוסדה הקבוצה הצפונית בחיפה, שחבריה מתכנסים בכל חודש מאז ועד היום. ואז, תלמיד חדש לאספרנטו, ד"ר ה. משלר, החל לגייס בעצמו תלמידים לשפה. הוא תרגם לעברי ספר לימוד פולני והוציאו לאור. הוא קיים פעילויות הסברה נרחבת אודות אספרנטו באופנים מגוונים, והחל מ1966- הדריך קורסים בתל-אביב. בקורסים אלה השתתפו ילדים ומבוגרים במשך 15 שנה. מהם צמח חלק הארי של הממשיכים בפעילות האספרנטו בישראל.

ELI הזמינה את הקונגרס הבינלאומי לתל-אביב בשנת 1967. התקיימה פעילות הכנה רבת-הקף לרגל הקונגרס. בוועדת הכבוד של הקונגס היו חברים, בין השאר, הנשיא זלמן שזר והמשורר אברהם שלונסקי. במקביל הוחלט לקיים את קונגרס הנוער הבינלאומי בנתניה, בהדרכתו וביזמתו של הצעיר משה בן-פורת. בסופו של דבר, שני האירועים התבטלו בעקבות מלחמת ששת הימים, אך תודות להתעקשותו של בן-פורת, התקיים בכל זאת קונגרס הנוער הבינלאומי בנתניה, ובו השתתפו מספר גדול של צעירים דוברי אספרנטו מהעולם ומהארץ. כתב העת Nia ligilo, שהופיע כל אותה העת, התגלגל מאוחר יותר ל'Israela Esperantisto', בשנות השבעים בעריכת א. מנור, ואחר-כך בעריכת י. שמר.

בשנות השבעים גדל מספרם של הצערים בתנועה הישראלית לאספרנטו, תודות לתרומתם של ענת זיידמן ועמרי ונדל. הוקמה תנועת הצעירים של דוברי אספרנטו בישראל – JELI. ב1976- יצאה קבוצה גדולה של ישראלים לקונגרס הנוער של אספרנטו בסלוניקי, יוון. ב1977- נסעה לגרמניה משלחת בת 15 צעירים, שהתארחו אצל אספרנטיסטים צעירים מקומיים, במסגרת תוכנית חילופי צעירים רשמית עם אגודת אספרנטו הצעירה בגרמניה. לאחר מכן הם השתתפו בקונגרס הצעירים בצרת. בתל-אביב פעל במשך מספר שנים מועדון נוער אספרנטיסטי “La krokodilo” ('התנין').

בשנות השמונים קטנה תנועת הצעירים, ואף על פי כן, JELI קיימה ב1986- את קונגרס הצעירים בפנימיית נעורים. השתתפו בו 106 צעירים מכל העולם. בשנות השבעים ע. זיידמן חיברה קורס בהתכתבות אשר פועל עד היום. י. מורז'ין פעל רבות בתחום ההוראה. בעסורים הארים יצאו לאור בישראל כ10- ספרים באספרנטו. ביניהם מילון עברי-אספרנטו-עברי מאת י. מורז'ן, 'אנתולוגיה עברית' אשר מכילה את תרגומי שירה עברית מאת י. כהן-צדק, והספר 'בוקר חדש' מאת ר. קריץ, מתורגם מעברית בידי א. גינז. עמרי ונדל הוציא לאור שתי קלטות שירים ישראלים מוכרים באספרנטו, ושירים ביידיש מתורגמים לאספרנטו.